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Thema: Überlagerungslenkgetriebe

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08.01.2012, 22:03 Uhr
Bilko besucht im Moment nicht das Board.Bilko eine private Nachricht schreibenBilko
Hi Leute, ich habe mal die ein oder andere Frage zu einem Überlagerungslenkgetriebe. Auf dem Bild habe ich mal ein paar Makierungen gesetzt um das ganze etwas anschaulicher zu machen. Also die Position 1 ist der Antrieb für Vorwärts und Rückwärtsfahrt. Die Position 2 ist der Antrieb für die Lenkung. Wenn nur der Antrieb für Vorwärts und Rückwärts in Betrieb ist werden die beiden Abtriebsräder über die Kegelräder Position 3 und 4 angetrieben. Die beiden Zahnkränze bleiben dabei stehen und die Kegelräder laufen zwischen den Kegelrädern Position 11 bis 14. Die beiden Zahnkränze Position 5 und 6 bleiben dabei stehen. Wenn jetzt der Antrieb für die Lenkung zugeschaltet wird laufen die beiden Zahnräder Position 7 und 8 gegenläufig aber beide mit gleicher Drehzahl. Auf der einen Seite wird die Drehzahl durch die jetzt schneller laufenden Kegelräder (z.B. Positon 3 ) erhöht, also die Drehzahl des Abtriebsrades. Auf der anderen Seite läuft der Zahnkranz (in der Variante nun Position 6 ) mit der gleichen Drehzahl wie Position 5, nur eben in anderer Drehrichtung. Und hier fängt es an wo ich nicht mehr richtig weiter komme. Kann mir jemand erklären wie jetzt die eine Seite langsamer läuft?

Gruß Christian


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09.01.2012, 10:36 Uhr
Tigerlilli besucht im Moment nicht das Board.Tigerlilli eine private Nachricht schreibenTigerlilli
Hallo Christian,

da werd ich ja ganz wirr bei den ganzen Zahlen, aber ich Versuchs mal.
Wenn nur der Fahrantrieb 1 in Betrieb ist, bleiben die Zahnräder 5/6 stehen (gehämt durch das Lenkgetriebe). Es drehen sich nur die Diff. 11/12 u 13/14 mit der Abtriebswelle. Dreht sich jetzt der Lenkantrieb, werden die beiden Zahnräder 5/6 in Gegenrichtung gedreht. Auf zb. der linken Seite in Fahrtrichtung auf der Rechten gegen Fahrtrichtung. Somit dreht die l Seite schneller die r langsamer. Die Drehzahl des jetzt in Gegenrichtung laufenden Zahnrad 6 frisst einen teil der Antriebsdrehzahl auf, weil diese Seite jetzt eine umlaufende Gegendrehung des Diff. erhält. Auf der Gegenseite wird sie Dazuaddiert.

Ich hoffe Du kommst damit klar

Gruß Stephan
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09.01.2012, 11:58 Uhr
Bilko besucht im Moment nicht das Board.Bilko eine private Nachricht schreibenBilko
Hallo Stephan, ja jetzt fällts mir wie Schuppen von den Augen. Ich hatte nicht daran gedacht das die kleinen Kegelräder den Betrag an Drehzahl die sie auf der einen Seite erhöhen, auch auf der anderen Seite durch Gegenlauf reduzieren. Ich dachte die Rollen sich auf dem Kegelrad des Abtriebsrades ab und gut ist. Vielen Dank, das hilft mir enorm weiter, jetzt kann ich loslegen mein Getriebe zu Planen.

Gruß Christian
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09.01.2012, 14:15 Uhr
halbkette besucht im Moment nicht das Board.halbkette eine private Nachricht schreibenhalbkette


Hallo Christian,

wenn du solch ein Getriebe planst, dann hast du hoffentlich nicht vor, es genau so wie auf der Abbildung zu bauen??
Ich gebe als Hinweis zu bedenken, dass in der Praxis eine "Untersetzung" in den Endabtrieben ( im Bild: Differenziale ) die Drehmoment-Entwicklung günstig beeinflußt. Ein Differenzial hat aber prinzipiell keine Über- o.Untersetzung zu bieten, weil ja beide Seiten des Diffs ( ursprünglich für den Antrieb der Räder einer Achse ) die gleiche Drehzahl erzeugen. Deshalb ist für ein Ü-Getriebe an diesen Stellen ein Planetengetriebe vorteilhafter und meistens auch platzsparender. Eine Erhöhung des Drehmomentes um den Faktor 3 oder 4 ist hierbei normalerweise zu erwarten. Das entlastet die vorgeschalteten Getrieberäder, die dann natürlich auch kleiner ausgelegt werden können...

Viel Erfolg dabei ! ;)
--
Gruß Hartmut

" Ein Modell ist mehr als nur die Summe seiner Teile "
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09.01.2012, 14:46 Uhr
Robert besucht im Moment nicht das Board.Robert eine private Nachricht schreibenRobert
BW-Meister

[Administrator]



Hallo Christian,

ich hab damals, als ich mich das erste mal mit Überlagerungs-Lenkgetrieben beschäftigt habe, auch ca. eine Woche gebraucht, um das Prinzip wirklich zu verstehen I) :))

So wie das in deinem Bild konstruiert ist, dient das nur zum Verständniss des Grundprinzips eines Lenkgetriebes.

Es gibt da in der Praxis viele unterschiedliche Varianten. Meistens werden die Differentiale durch Planetengetriebe ersetzt, weil diese einen wesendlich bessere Kraftübertragung gewähleisten. Auf den Ausgangswellen richtung Kette sind dann noch weitere Getriebestufen (z.B. Vorgelege) angebaut, um die Krafübertragung noch weiter zu erhöhen.

Wenn du das Prinzip verstanden hast, schau dir im Interent noch weitere Varianten der Lenkgetriebe an und versuche deren Konstruktion zu verstehen, damit du genügend Grundwissen hast, um dein eigenes Getriebe zu Konstruieren.



Was man im Zusammenhang mit Modellen auch berücksichtigen muß:

Bei einem Getriebe, wo für jede Kette jeweils eine Motor-Getriebe-Kombination für den Antrieb sorgt, treiben beide Motoren das Modell sowohl beim Vorwärtsfahren, als auch beim Drehen auf der Hochachse an.

Bei einem Überlagerungs-Lenkgetriebe treibt jeweils NUR ein Motor das Modell beim Vorwärtsfahren und beim Drehen auf der Hochachse an. Deshalb müssen bei einem Überlagerungs-Lenkgetriebe die Motoren doppelt so stark sein, wie bei einem 2-Ketten-Antrieb.



Gruß Robert
Link direkt zu diesem Post in die Zwischenablage kopieren...    Beitrag 2 mal editiert. Zuletzt editiert von Robert am 09.01.2012 14:54.
09.01.2012, 18:04 Uhr
HaJo besucht im Moment nicht das Board.HaJo eine private Nachricht schreibenHaJo


Hallo Christian,
da haben meine Vorredner recht, so ganz einfach ist das mit dem Überlagerungsgetriebe nicht und, ich habe es nicht gebaut, sondern mein Bruder,aber es ist sehr viel "Hirnschmalz "dafür verbraucht worden.
Nun war ich in der glücklichen Lage, Planetengetriebe aus Industrie-Luftschraubern zu besorgen, die dann in das Konzept mit eingeflossen sind.
Das Getriebe, welches hier abgebildet ist, stammt aus meinem ( ehemaligen ) Bergepanzer M1:10 und ich kann nur sagen, es hat einwandfrei funktioniert,und eine Kraft ohne Ende.
Antriebsmotor, ist ein Startermotor > 15 ccm, das Gleiche gilt für den Lenkmotor, also Power ohne Ende.
Viel Spass beim bauen.. ;)




Ansonsten schau mal auf diesen Link :

http://www.rcpanzer.de/apportal/main.php?module=gallerie&c=action&what=editgallerie&sid=539

:look:

Gruß HaJo


--
Servus

HaJo
Kanal 88/92
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09.01.2012, 19:16 Uhr
Bilko besucht im Moment nicht das Board.Bilko eine private Nachricht schreibenBilko
Hallo, vielen Dank schon mal für Eure Antworten, ich habe mir gedacht das ich das Überlagerungslenkgetriebe ähnlich meiner Abbildung baue und davor dann ein Über bzw. Untersetzungsgetriebe setze (natürlich auch selbst konstruiert) welches dann für die entsprechenden Motoren ausgelegt ist die dann verbaut werden.

Gruß Christian
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09.01.2012, 22:45 Uhr
Bilko besucht im Moment nicht das Board.Bilko eine private Nachricht schreibenBilko
Hi, ich noch mal, kann mir vielleicht jemand ein Buch über die Auslegung von Getrieben empfehlen?!

Gruß Christian
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09.02.2013, 11:46 Uhr
DerSchlimme besucht im Moment nicht das Board.DerSchlimme eine private Nachricht schreibenDerSchlimme


Hallo,
ist zwar etwas spät, aber ich hab die Ausrede daß ich noch nicht so lange im Forum bin! ;D
Ich kenne nur sehr wenig über Getriebeliteratur, und das Meiste davon beschäftigt sich nicht mit der Auslegung von Getrieben, da das wohl vorrausgesetzt wird.
Ist vielleicht auch besser alles selbst auszurechnen, dann ist man sich auch sicher daß nicht nur das Getriebe hält sondern auch die Befestigung.

Das Thema ist jetzt aber auch ein guter Einstieg für mich, denn ich will mir auch ein Fahrzeug mit Lenkgetriebe bauen, ähnlich einem Doppel-Differential.

Nach meinem Schema kann dabei das Kegelrad des Lenkmotors bei etwas Eigenwiederstand die Rolle eines 3. Differentials übernehmen, und so die Antriebsgeschwindigkeiten der beiden Ketten im Gekände ausgleichen, damit der Panzer auch auf schlüpfrigem Untergrund seine Spur beibehält.

Meine Frage dabei: Brauch der das überhaupt??
Da die Ketten auf der vollen Länge greifen, oder da wo sie festes Material packen, ist die Wahrscheinlichkeit geringer als bei Radfahrzeugen die Haftung zu verlieren und einseitig zu beschelunigen/steuern.
Bei Fahrten durchs Gelände ist das Fahrzeug meistens langsamer unterwegs, so daß bei einseitig weichem Untergrund gegengelenkt werden kann.
Aber wie sieht es bei höheren Geschwindigkeiten aus? Also so ab 15 km/h?

Hat sich da schon jemand mit beschäftigt oder Erfahrungen mit gemacht?

Mit freundlichen Grüßen,

Stefan

----

Walzen ist billiger als Schießen
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10.02.2013, 00:44 Uhr
Oldchap besucht im Moment nicht das Board.Oldchap eine private Nachricht schreibenOldchap


Als Panzerfahrer (1:1) mit 2.500 Meilen im Fahrtenbuch (und das als W18-er!) habe ich die Erkennnis gewonnen, daß eine Vorhersage der Abweichung abhängig vom Boden kaum zutreffen ist! Beim Vollkettenfahrzeug arbeiten nämlich 2 Kräfte gegeneinander: die Beharrungskraft einer Kette, in ihrer Spur zu bleiben, und die seitliche Verschiebungskraft durch unterschiedliche Drehzahlen beider Ketten.

Das kann zu dem Kuriosum führen, daß am steilen, rutschigen Berg, wenn die Ketten gerade noch greifen, die Lenkung des Panzers genau falsch herum funktioniert! Will man z.B. nach links fahren, wird ja die linke Kette verlangsamt und die rechte beschleunigt. Das übersteigt dann die Traktionskraft der rechten Kette, und sie beginnt durchzurutschen. Dadurch verliert sie noch mehr Bodenhalt, die linke Kette setzt sich durch und zieht den Panzer nach rechts!

Wird in der Ebene eine Seite sehr rutschig (Eis auf der Fahrbahn, nur die rechte Kette hält noch im Randstreifen), wird die linke Kette bei fast beliebiger Drehzahl von der rechten einfach mitgezogen, weil die Beharrungskraft rechts bei weitem die Lenkkraft links überwiegt. Ergebnis: der Panzer fährt bei jeder Lenkhebelstellung geradeaus und wird unsteuerbar!

Beim Modell hängt die Sache u.a. davon ab, ob ein LÜ-Getriebe, zwei selbstsperrende Getriebe oder z.B. 2 normale Stirnradgetriebe verbaut sind. Am schwierigsten wird die saubere Lenkung bei 2 Stirnradgetrieben, weil hier auf jeder Sorte von Boden die weniger belastete Seite (= Kurveninnenseite) gerne gegen ihren Motor arbeitet und den einfach mitzieht (bzw. dessen Abbremsung verhindert), bevor beide Ketten gezwungen werden, sich speziell auf griffigem Boden zur Seite zu wälzen. Daher muß man bei dieser Antriebssorte viel stärker einlenken, als es normal wäre. LÜ- und Schneckengetriebefahrer tun sich da etwas leichter......

Hier ein kleines, aber erschreckendes Beispiel der nötigen Lenkkräfte:

Mein 1:6-Köti (ca. 120 kg) hat ein Telemetriesystem an Bord, das u.a. den momentanen Fahrstromverbrauch an den Sender zurückmeldet und dort im Display anzeigt. Außerdem werden u.a. Verlauf und Höchstwert auf einer Speicherkarte zur späteren Auswertung abgelegt.

Gelände: schwerer Wildgrasboden (in Panzerhöhe) mit freiliegendem Kleinwurzelwerk (Quecken etc.).

1. Der Panzer fährt auf der Ebene geradeaus. Die griffigen Stahlketten nehmen einzelne Gräser und Würzelchen auf und reißen sie aus. Stromverbrauch gesamt: 10 A bei 12 V.

2. Der Panzer dreht auf der Stelle (Tableturn). Stromverbrauch: 92, 5 A bei 6 V (Akkus brechen zusammen). Das Gras samt Oberflächen-Wurzelwerk wird im Drehkreis von den 13 cm breiten Ketten fast komplett herausgerissen.
--
Viele Grüße

Gerhard
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10.02.2013, 17:38 Uhr
halbkette besucht im Moment nicht das Board.halbkette eine private Nachricht schreibenhalbkette


Hallo Stefan,

soweit die Argumente aus der Praxis. Obwohl ich nichts gegen Gerhards Beschreibungen einzuwenden habe, frage ich mich aber bei den reichlichen Informationen , ob du daraus jetzt deine Antwort erwartungsgemäß herauslesen kannst?

Vielleicht kann eine theoretische Betrachtung zusätzlich das Problem einmal von einer anderen Seite beleuchten.

"Warum also besser ein aufwändiges Ü-L-Getriebe im Modell als nur den Einzel-Ketten-Antrieb ?"
( Das war doch deine Frage,oder? )

Zunächst möchte ich vorausschicken, dass ich schon einige Ü-L-Getriebe gebaut und auch in Modellen angewendet habe. Ich kenne also die Unterschiede zum Einfach-Antrieb auch in der Fahr-Praxis genau.

Meine Argumente "dafür" sind:

1) Beim Ü-L-Getriebe gibt es eine getriebemäßige Zwangs-Lenkung.

Der Vorteil liegt eindeutig darin, dass ein beliebiger Fahrwiderstand auf dem Weg einer Kette -n i c h t- nur diese betroffene Seite beeinflußt, sondern wenn schon, dann immer beide Seiten. Das garantiert einen unschlagbaren Geradeauslauf. Auch bei Kurvenfahrt ändert sich die Getriebeeinstellung für den gewählten Kurvenradius dabei nicht. Es muß also nicht nachträglich Korrektur gelenkt werden - das Kettenfahrzeug fährt wie auf Schienen bzw. wie ein Radfahrzeug.

2. Wenn man sich mal, wie ich, etwas intensiver mit der konstruktiven Entwicklung der Panzerlenkung seit ihren Anfängen beschäftigt hat, der kommt nicht daran vorbei, zu erkennen, dass das Ü-L-Getriebe die Krone dieser technischen Entwicklung darstellt. Der Grund dafür sind natürlich die komfortablen Vorteile und die erzielbare Lenkpräzision, die bei den ersten Panzer-Lenkeinrichtungen noch unvorstellbar war. Höhere Geschwindigkeiten über 20-30km/h waren daher nicht zu verwirklichen.
Das ist z.B. auch ein Grund dafür, dass zu der Zeit - 1935 - die Halbkettenfahrzeuge mit ihrer richtungsstabilisierenden Vorderachse - als Kompromiß - entwickelt wurden. Ebenso zeigt sich im Vergleich, dass die Lenkgetriebe auf Basis eines oder mehrerer Differenziale umständlicher sind und auch noch Nachteile enthalten.

Warum sollte man also bei seinem Modell auf eine "technisch primitivere Lenkeinrichtung" zurückgreifen, wenn die Spitzentechnologie in Sachen Panzerlenkung heutzutage auch machbar ist?

Mein einziges Argument "dagegen" ist:

Ein Ü-L-Getriebe ist technisch komplizierter und aufwändiger als die einfachen Alternativen. Der Modellbauer braucht eine fortgeschrittene Getriebekenntnis und die Möglichkeit der Teileherstellung - außerdem ist natürlich etwas mehr finanzieller Einsatz gefragt.


--
Gruß Hartmut

" Ein Modell ist mehr als nur die Summe seiner Teile "
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10.02.2013, 20:15 Uhr
wolfheni besucht im Moment nicht das Board.wolfheni eine private Nachricht schreibenwolfheni
hallo an alle getriebeinteressenten,

das ist mal ein wichtiges thema, das eigentlich alle kettenfahrzeugenthusiasten ständig beschäftigen sollte.

gerhard beschreibt als erfahrener panzerfahrer fahrzustände die ein originalkettenfahrzeug nahezu bzw. unsteuerbarbar machen. nach hartmuts theorie
zum überlagerungslenkgetriebe dürfte es diese fahrzustände eigentlich so nicht geben. da gerhard ja wohl kein weltkriegsfahrzeug gesteuert haben dürfte und ich erstmal davon ausgehe dass gerhard nicht geträumt hat wäre ich an einer intensiveren disskusion des themas sehr interessiert. ?(

zur alternative des einfacheren 2 motorenantriebs habe ich als elektriker eine idee.

wie gerhard beschreibt differiert die stromaufnahme der motore bei unterschiedlicher traktion der ketten. da in den meisten modellen die motore über fahrtregler angesteuert werden, müsste ein entsprechen ausgerüsteter fahrtregler mit einer subtrahierenden differenzstromregelung die lenkbarkeit des modells erheblich verbessern. eigentlich müsste ein summierverstärker der auf die fahrtregler wirkt die funktion des mechan. überlagerungslenkgetriebes sogar nachbilden können.

gruß wolfgang
--
nichts ist unmöglich oder es staunt der fachmann und der laie wundert sich
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11.02.2013, 16:21 Uhr
halbkette besucht im Moment nicht das Board.halbkette eine private Nachricht schreibenhalbkette


Hallo Wolfgang,

zu meinem Beitrag muß ich noch ergänzen, dass ich die von Gerhard beschriebenen Fahrumstände nicht berücksichtigt habe, weil ich denke, dass das Geschilderte ganz besondere Ausnahmen der Bodenbeschaffenheit sind.
Wichtige Richtlinien sind da für mich doch eher Kolonnen- und Marschfahrten und "normale" Geländefahrten, die auch ein Modellbauer seinem Modell zumuten wird.
Schon dabei "schieden sich früher die Geister", ich meine natürlich die unterschiedlichen Panzer-Lenk-Konzepte. .

Fazit:
Ich wage zu behaupten, in schwierigem, weil glitschigem Gelände hat ausnahmslos jedes Antriebs- und Lenk-Konzept seine Schwierigkeiten. Das kann nicht die Bewertungsgrundlage sein.

Sebstverständlich hat auch ein fast perfektes Ü-L-Getriebe seine Grenzen und kleinen Schwächen, die aber im Vergleich mit allen einfacheren Vorstufen der realen Lenkgetriebe nicht mehr ins Gewicht fallen.

Deine Vorstellung von einer elektrisch umgesetzten Differenzial-Steuerung ist mir nicht fremd oder gar neu, darüber habe ich mir auch schon vor Jahren mal Gedanken gemacht.
In deinem Entwurf fehlt m.E. aber eine echte Drehzahl-Regelung/-stabilisierung an den Motoren, sonst hast du im Lastfall keinen besonderen Effekt. Genau genommen müßte noch eine "elektrische Abbremsung" in der Regelung der einzelnen Motoren gegen Mitziehen vorhanden sein...So gesehen ist das dann auch schon nicht mehr als "ohne Aufwand" zu betrachten.
Damit dürfte dann aber die elektrische Variante sicherlich ebenso gut funktionieren.
--
Gruß Hartmut

" Ein Modell ist mehr als nur die Summe seiner Teile "
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11.02.2013, 18:43 Uhr
Radfahrer besucht im Moment nicht das Board.Radfahrer eine private Nachricht schreibenRadfahrer


Hallo Freunde überlagerter Getriebe!

Dies Video visualisiert die Probleme (hier auf extremem Untergrund) sehr schön.

http://youtu.be/JwWra6kInEI


Der Bagger mit hydraulischen Einzelantrieben entspricht im wesentlichen unseren Einzelmotor-Modellen, sehr wahrscheinlich hätte da ein Ü-Getriebe auch nicht besser ausgesehen, ohne Haftung is eben Schluss.
;(
--
Isch ´abe ga´ keine Fahrrad!

Olaf (der Radfahrer)
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12.02.2013, 22:59 Uhr
DerSchlimme besucht im Moment nicht das Board.DerSchlimme eine private Nachricht schreibenDerSchlimme


...kaum guckt man einen Tag nicht ins Forum, erschlagen mich Infos und Antworten - selbst schuld ;)
Vielen Dank, Leute, denn das Ü-Getriebe ist etwas, an dem ich noch etwas zu knabbern habe.

Ja, ich bekenne mich zum komplizierten Synapsen verknotenden System zum Lenken, weil ich seit grob 10 Jahren gerne Metallarbeiter bin, z.Z. meinen Industriemeister mache (und ich das erlernte auch mal praktisch anwenden will), und weil ich es mir in den Kopf gesetzt habe. Letzteres muß nicht zwangsläufig hilfreich sein.

Und ich möchte mir einen Panzer bauen, der viel Masse besitzt UND sich schnell bewegen kann.
Vor einem richtigen 3-fachen Differentialbetriebe scheue ich etwas, weil ich für die dafür notwendigen Planetengetriebe nicht genug Platz habe und auch die Zahnräder selbst fertigen müßte, anstatt sie, wie bisher geplant, zu kaufen. Für ein mechanisches Getriebe spricht bei mir auch die Idee, einen Verbrennungsmotor zu nutzen.
Hydraulikmotoren wie beim Bagger habe ich auch schon in Betracht gezogen, aber wegen der Komplexität in der Baugröße wieder verworfen, außerdem brauche ich höhere Drehzahlen.

Über die technische Machbarkeit des Getriebes mache ich mir keine Sorgen, das ist nicht wirklich Neuland für mich.

Meine Frage war eigentlich darauf hin ausgerichtet, ob ein Panzer für beide Ketten ein Differenzial haben muß, wenn er bei schnelleren Geschwindigkeiten geradeaus fahren soll und Traktionsunterschiede ausgleichen muß, falls diese dann auftreten.
Ich nehme mal stark an, daß sie auftreten...

Ich bin momentan dabei, die Bremskräfte auszurechnen, damit aus den Zahnrädern keine Scheiben werden, dabei gleich mal die Frage, ob der Rechenweg an den Achsen mit den Bremsscheiben endet oder ich noch tiefer in das Getriebe eintauchen muß?

Grüße,

Stefan

---

Walzen ist billiger als Schießen
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