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Thema:  Kanonenlageregler für moderne Panzer |
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22.12.2008, 12:57 Uhr
  moba-wilson4711
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Hallo Marc,
Ich weiss das wird ne Nuss und die zu knacken wird nicht leicht und die Schwierigkeiten kommen noch:
Also der Sensor ist ja der Augangspunkt für diese Aktion und jetzt schon mal ein kleines Ergebnis aus
der Bastelstube: BT läuft mit PC zusammen und auch die Ortung als Demo:Habe hier jetzt mal ne Kerze geschoben weil die braucht kein Kabel! Später besitzt eben jeder ne IRLED zur Ortung dir dann auch
kurz angeschaltet wird alsoquasi ich stehe da. Hier sieht man jetzt eben schwarze Punkte und rechts unten die Koordinaten. Im Moment bei 1 m Auflösung 2mm.
Das will ich benutzen um zu wissen wo bin ich und wo muß mein Turm hin um in die Zielrichtung zu zeigen.
Mit dem G-Sensor gehts auch weiter um eben die "Schräglage" zu wissen das Teste ich imMoment noch aus.
Jetzt stelleich erst einmal die Wanne soweit fahrbereit mit Ortung und lasse mal den Sensor mitlaufen
und danach werde ich mich um die Regelschleife kümmern:
Erst muß mal raus ob die Signale reproduzierbar und die Genauigkeit ausreicht also Grundlage aber
da muß man langen Atem haben. Wie gesagt an der Wanne mit Regler und der IR Ortung sitzeich schon über1 Jahr mit Konzeption/Verwerfen und Neubauen.
Und das ganze in der Form ist auch für 1:35 gedacht und indoor erst einmal.
Anbei mal ein Bild vomPcdemoprogramm
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22.12.2008, 16:26 Uhr
halbkette
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Hallo Wilson,
wie Marc schon richtig sagte, stehst du vor einem Berg an Entwicklungsarbeit.
Da braucht es natürlich erst einmal ein tragfähiges Konzept : von der anwendbaren Hardware ( effektive Signalerfassung ) über eine sichere Telemetrie ( das funktioniert ja offenbar schon ) bis hin zur korrekten Anwendung der Regelungstechnik im PC ( Programmierarbeit unter Einbeziehung aller relevanten Regelungs-Ereignisse ). Dabei kann man schon manche Sackgasse im voraus umgehen.
Den Fuß hast du wohl schon in der Tür und ich möchte dich nicht abhalten sondern ermuntern, weiter zu machen. Wenn du hartnäckig bist, wird schon irgend etwas Brauchbares dabei herauskommen, aber der Weg ist lang und dornenreich.
Viel Erfolg, auch in den nächsten Jahren - vielleicht zum Nutzen vieler Mitglieder.
--
Gruß Hartmut
" Ein Modell ist mehr als nur die Summe seiner Teile "
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22.12.2008, 20:41 Uhr
moba-wilson4711
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Hallo Leute,
Wieder ne kleine Stufe: Anbei ein Bild vom Controller(A) mit Sender Empfängerboard B und Sockel C
für die Motor- Endstufe. Habe heute mich zu einer EWntscheidung in Spannungsversorgung durchgerungen:
Alles auf dem Bild läuft mit 3,3V und jetzt auch sicher damit spare ich mir sagenhafte 11 Bauteile
darunter 2 ICs ein nur hab ich den Tag mit der Modifikation am BT-Modul Verbracht. Das hatte
leichte Aussetzer und Abstürze beim Einschalten: 1 Widerstand zwischen RXD und TXD von 100k
brachte dann Erfolg: Nix stürzt mehr ab und ich kann an den Kabel stecken wie ich will.
Stromaufnahme 30mA. CPU läuft auf 8 Mhz wegen der Ortung und Baudrate.Morgen kommt
der Motor dran und dann sehen wir weiter. Das ist also jetzt der Sender/Empfänger auf BT-Basis
mit Aktorenanschluss/Sensoranschluss.Passt in meinen 1:35 hinter den Turm.
Ich werde jetzt dann die Software vom Entwicklungsboard an das Modul anpassen.
Das wird wohl ne Woche dauern:Layoutoptimierung und Funktion der I/O anpassen.
Man wird kleiner dadurch und ich hoffe noch das meine Sensoren kommen.
Wenn dan Fahrtregler und Ortung einigermaßen läuft erzähl ich wie es weitergeht mit
der Kanone+Turm (Erst mal Erfassung. Dazu werd ich erst meine Riesenplatte benutzen
und dann verkleinern sonst bringts nichts.
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23.12.2008, 12:14 Uhr
moba-wilson4711
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Allen ein Frohes Fest und guten Rutsch ins 2009 : nach den Feiertagen gehts hier weiter :Fam geht vor.
Anbei mal ein Bild von einem Standmodell 1:35 so sollen die später auch fahrbar aussehen
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27.12.2008, 23:33 Uhr
moba-wilson4711
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So nun geht weiter:
Anbei ein kleiner Versuchsfilm mit Ortung des Ziels bzw Verfolgung mit einer IR Kamera:
Näheres später
Irgendwie krieg ich den Film nicht ins Board,aber egal ich hab jetzt das ganze mal mit
einer achse Turm und meiner Kamera gemacht:
Sie verfolgt Ihr Zeil (eine IR Quelle) automatisch wenn man sie grob draufrichtet.
Bedeutet ich visiere mein Ziel grob an das sytem meldet ja jetzt hab ichs und verfolgt dann ohbe
Eibgriff weiter bist Ziel aus (LED aus). Da man hier x und Y Koordinaten ermitteln kann siehe meine
Ortungssoftware kann ich auch das Ziel "verfolgen". Wichtig ist nur ich darf nicht zu langsam oder zu schnell
sein weil sonst pumpt die Regelung weil Sie laufend überfährt oder aber das Ziel verschwindet
aus dem Schussbereich.
Mit einem Motorpoti als Turm - Basis und Kamera drauf gings schon recht gut :
Ich versuch noch mal nen kleines Video zu drehen oder Bilder.
Für die Höhe werde ich dann auf die Basis nen Turn setzen auf Die Kanone dann die Kamera.
Für weitere Versuche/Ergebnisse muß ich mich mal umsehen wo ich denn
nen 1:16 oder 1:12 wie auch immer herkrieg ich brauch ja nur die MechanikTurm / Kanone
vielleicht auch noch dei Wanne umzu sehen wie schnell lman am Ziel vorbeifährt.
Dies hat allerdings nix mit meinem 1:35 zu tun:eher für Leute mit großem Maßstab da auch die Kamera
auf das Geschützrohr muß sonst gehts ja auch nicht.
Meine Wanne läuft hat noch nen Problem weil der Rechner abstürzt denke die Entstörung von den Motoren
ist notwendig. Tamiya liefert aber ohne Kondensatoren aus , weil sobald dieMotoren mit dran geht
der Proz ab zu ins Nirwana und fängt dann mit nemReset an:Nicht schön. Ich denke auf ner Lp
mit Entstörung/Blockkondensatoren wirds besser. Hier gings ja erst mal darum 8 Elkos und zwei IC
für die RS232 /BT einzusparen ;funktioniert jetzt auch schon recht gut werde mal so langsam
ein erstes Layout entwerfen. Jetzt mal die Frage in dieRunde habt Ihr auch Probleme mit Motoren gehabt?
Noch was von Tamiya gibts anscheinend ein Getriebe an dem man selbst die Übersetzung verändern kann.
Von den Blechgetrieben will ich weg zu laut und einfach "Schrott" .
So der 1:35 kann also jetzt prop jede Kette mit "Stufen" von 20-220 (PWM:Pulsdauer)
Die übergebe ich im Moment mit nem Terminalprogramm per Klartext.
Nächster Schritt ist dann Turmdrehung und Kanone heben (Auswerten der Richtungen).
Impulse und g-Sensor mehr Platz ist im1:35 ja leider nicht.
Fals jemand Interesse hat an der KAmera LÖsung ruhig eine PN schicken. Ich bin ja offiziell
leider krank bis zum ....
Jetzt versuch och malnoch ne mpg dran zuhängen (Turmgetriebe+ Kamera sind zusehen)
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| Beitrag 2 mal editiert. Zuletzt editiert von moba-wilson4711 am 31.12.2008 13:23. |
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31.12.2008, 13:30 Uhr
moba-wilson4711
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Ich versuch noch mal mit nem Video:
Man sieht den Turmantrieb mit der Kamera am verfolgen..
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31.12.2008, 13:33 Uhr
moba-wilson4711
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Ich versuch noch mal mit nem Video:
Man sieht den Turmantrieb mit der Kamera am verfolgen..:
Wackelt zwar weileine Hand Handy 2. Hand führt dir IR LED (Silberner Kasten)
Der Antrieb ist ein Alps-Poti sehr schön ruhig und günstig weil das Turmgetriebe von anderen
Herstellern auch Tamiya ist nicht mein fall. Rappelt viel zuviel beim Bewegen.
Als nächstes werde ich das versuchen in ne Wanne einzubauen und zu fahren:
Jetzt muß ich mir noch ein "Zielbauen" (IR Quelle).
Falls jemand Interesse hat kann er mir ja ne PN schicken. Ich würde gerne mal mit ner
größeren Anlage probieren. Weil wenn es denn funktiniert solles auch für die großen sein.
Hier ist auch das Platzproblem nicht so groß wie in 1:35.
Mache mir schon gedanken wie ich die Kanone hebe mit Super-Microservo eventuell den ich dann
auch von dem Proz ansteuere.
Mir schwebt jetzt ne Lösung vor : Turmverfolgung/Bewegung 1 Proz
Wanne/Fahren Komunikation 2. Proz : ich werde wo ne RS232/i2C Durchreiche basteln müßen (internes
Mininetz)...
5490,0 KBs
turm.mpeg
Count: 363
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| Beitrag 1 mal editiert. Zuletzt editiert von moba-wilson4711 am 31.12.2008 13:45. |
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31.12.2008, 15:30 Uhr
halbkette
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Hallo Wilson,
habe dein Video gesehen. Das ist schon ein schöner Erfolg für dieses Jahr - hätte ich nicht gedacht.
Die Frage, ob sich das noch dynamischer und damit anwendungsoptimiert gestalten läßt, bleibt für mich allerdings offen.
Wie schätzt du denn das Potential der Anlage dazu ein? Das Prinzip funktioniert jedenfalls.
Weiterhin soviel Erfolg im nächsten Jahr. Guten Rutsch.
--
Gruß Hartmut
" Ein Modell ist mehr als nur die Summe seiner Teile "
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31.12.2008, 21:19 Uhr
moba-wilson4711
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Hallo Hartmut,
Deswegen meine Frage wer will und kann mir Infos geben wie schnell soll das ganze sein etc:
Ich warte noch auf ein neues Poti mit Getriebe. Sojetz auch die Frage in die Runde:
Wie schwer (Trägheit) ist soein Turm und wie schnell fährt man am Ziel vorbei.
Das sind nämlich im Moment die Parameter dir ich nicht kenne zur Not leg ich mir mal nen 1:16
Henglong zu um das ganze weiter in eure Richtung zu bringen habe einen für < 40,00 im Visier.
In 1.35 reichts mir vonder Geschwindigkeit. Ich hab die Idee jetzt so einige IRLED Ziele in kleine
"Häuser" zu stecken und dann mal durchfahren und zielen.Dann ist auch die Frage wie genau
sprich Fangbereich ich habe hier noch +-10 Punkte =2mm und das ist ja noch viel zu genau
deswegen auch so undynamisch glaub ich jedenfalls.
Wäre für jede Info dankbar, denn ab Mitte Januar werd ich für ein paar Tage wohl außer Gefecht sein.
In der Zeit will ich dann die Software feilen.
Eine Frage wie hat man das beim Antrieb lieber :Beide Ketten unabhängig voneinander Steuerbar in Richtung und V oder V und links/rechts Unterschied mit zweitem Steuerknüppel:
1,Version
+V+Richtung links +V +Richtung rechts
neutral=Bremse dto für rechts
+V -Richtung links +V -Richtung links
2, Version
+V beide mehr für rechte Seite
Bremse beide gleich
-V beide mehr für linke Seite
Wie siehts in der Praxis aus was ist besser
Guten Rutsch
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02.01.2009, 19:03 Uhr
moba-wilson4711
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hallo :
Die Sensoren sind da: War ne Sklavenarbeit die Kabelanzulöten aber geht...
Jetzt habe ich mir den Turm Mechanismus ausgebaut um mit den Sensoren zu "spielen".
Also der neben der Schraube auf der Wippe ist jener welcher und gibt ne Spannung von 1,1V bis 2,2V
ab je nach Lage der Wippe. Wenn sich die Grundpaltte verändert wird das mit registriert. Ich werde
also noch nen Kalibrierpunkt brauchen um 0 = eben zu definieren .
Entweder gibts dann ne Eichfläche oder etwas in der Art. Das zweite ist ein Reflexkoppler um die Position
zu bestimmen: ein kleiner Magnet löst einen Rest Aus = 0 ab dann wird gezählt wivel Impulse
zurückgelegt wurden und daraus der Winkel vom Turm. Auflösung ist noch nicht optimal ich suche noch
nach einem geeigneten Lochband/Ätzteil für um den Antrieb.
Kleines Geschichtchen am Rande: Ich hatte die Kameraden so empfindlich gestellt das Fingerklopfen auf dem Tisch schon zu Änderungen der Sensorspannung führten..
Könnte aber auch sein das ich eine Kalibrierbewegung ausführe um die Min-Maxwerte zu erfassen.
Schnelligkeit super siehe Klopfen.
Hier mal nen Bild vom Basteltisch.
Gruß
Michael
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03.01.2009, 16:20 Uhr
halbkette
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Hallo Michael,
ist ja beruhigend, dass du auch einen Vornamen hast.
Zu den Knüppelbelegungen beim Panzersteuern kann ich nur sagen, wie ich persönlich gern damit umgehe: Lenkung auf einem Knüppel ( li/re ) und Gas auf dem 2. Kreuznüppel( vor/rück ) , dabei ist es mir egal, welcher Knüppel mit welchere Aufgabe belegt ist - Hauptsache getrennt. Bei anderen "Kollegen" ist es sicher anders.
Ich weiß zwar nicht, wofür du das wissen mußt, aber dazu noch ein bekannter Hinweis:
die meisten FS-Anlagen lassen zu, dass man die Knüppelbelegung frei wählen kann ( Steckkontakte im Sender und auch Empfänger ) - ganz den individuellen Erfordernissen angepaßt. Du müßtest doch m.E. dazu eigentlich nur entsprechende Ausgänge darstellen, die beliebig an den Empfänger gesteckt werden können.(?).
Zur Geschwindigkeit der Kanonensteuerung kann ich auch nur grob vom Eindruck aus dem Video her schätzen, dass du schon etwa die doppelte Reaktionsgeschwindigkeit erreichen solltest. Die Sensoren werden da schon mitmachen.
Genaue fahrtechnische Angaben zu den verschiedenen Panzertypen kann ich leider nicht machen. Vielleicht findet sich da noch jemand.
Als ein Beispiel weiß ich vom Tiger 1, dass er eine Schwenkgeschwindigkeit der Kanone von 6 Grad/Sek. hatte. Der Leo ist sicher schneller. Aber vielleicht hilft das erst einmal in die richtige Größenordnung.
Weiterhin fiel mir auf, dass du die Lage der Panzerwanne zum Horizont berücksichtigen mußt - wie du schon sagtest - aber dafür kann man doch einen Wannen-Lageregler ( in 2 Achsen? ) verwenden, dessen Wert dann als Korrekturwert mit der Rohrelevation verrechnet werden kann ( s. dein Kalibrierpunkt ).
Noch hübsch überschaubar, dein "Labor"  . Das wird sich ändern, wenn die praktischen Versuche kommen.
--
Gruß Hartmut
" Ein Modell ist mehr als nur die Summe seiner Teile "
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04.01.2009, 12:33 Uhr
moba-wilson4711
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Hallo Hartmut
Danke für die Info: Mir gings da noch um die Wanne .
Bei dem Lageregler (Verfolger) bräuchte ich eigenlich keine Referenz mehr da er sich am
Ziel fixiert: egalwer sich bewegt erfolgt. Das istallerdings nur bei der IR-Variante so.
Für den kleinen gibts dann noch nen Wannensensor siehe Bild. Hier ist der Rohbauversuch
mit Turmgetriebe und Sensor fürDrehwinkelder kleine schwarze vorne ist der G-Sensor (neigung)
noch nicht verkabelt.
Gruß
Michael
So seit heute wieder im Lande: Ich werde aber nochmal kurz ins Lazarett zurückmüssen.
Mir ist jetzt folgendes aufgegangen; egal wie die Wanne steht der Sensor zeigt immer den
Wert der Neigung parallel zur Kraft G an.Deshalb ist es egal wie die Wanne "hängt" nur
ist dann eben der Neigungswinkel größer osr kleiner aber in der Summe gleich:
30 Grad wanne + 10 Grad Erhebungswinkel = 40 Grad Neigung Kanone
10 Grad Wanne + 30 Grad " = "
Oder habe ich da jetzt nen Denkfehler ? Somit könnt ich den Wannen sensor doch weglassen.
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| Beitrag 1 mal editiert. Zuletzt editiert von moba-wilson4711 am 18.01.2009 22:44. |
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