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Thema:  The future is now ! |
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23.04.2006, 12:10 Uhr
  bishop
hätte ich gerne ...
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Moin, moin allerseits…
Nach langer Zeit der Abstinenz melde ich mich auch mal wieder.
Ich bin mir jetzt auch nicht sicher ob dieser Beitrag in dieses Forum gehört, hat ja nur bedingt was mit Panzer und Kettenfahrzeuge zu tun...
Schon vor langer Zeit war es mein Wunsch gewesen einen Mech zu bauen. Angefangen hat alles mit dem AT-ST (All Terrain Scout Transport) aus der Star Wars Reihe.
Inspiriert wurde ich wieder als ich vor einiger Zeit ein Spiel für die X-Box aus der Videothek geliehen habe, in welchem Mechs gesteuert werden konnten.
So ein Teil wollte ich also fernsteuerbar nachbauen.
Nach langen Überlegungen ob denn Motoren oder eine Mini-Hydraulik zum Einsatz kommen sollten, scheiterte natürlich das Projekt aufgrund mangelender Erfahrung im Bereich Robotik.
Zufälligerweise sah ich vor kurzem einen humanoiden Roboterbausatz auf der Graupner-Page und war begeistert. Der Grundstein war gelegt...
Nach tagelangen Recherchen im Netz fand ich einige Pics und Clips, auch Händler für humanoide Roboter bzw. Scouts. Informationen einholen war angesagt.
Stundenlange Telefonate folgten...
Grundsätzliches zur Robotik:
Es schien mir alles sehr einfach zu sein. Bausatz kaufen wenn erhältlich, Poly-Hülle anlegen, Funke anschalten und los. 
Die menschliche Gangart ist sehr komplex, weshalb humanoide Robots einfacher zu programmieren sind. Die Beine sind gerade, zum laufen muss das Gewicht nur bedingt seitlich verlagert werden, außerdem wirken die Arme positiv auf die Bewegungen (azyklisch).
Scouts dagegen haben die Kniegelenke hinten bzw. sogar hinter dem Torso. Es fehlen zur azyklischen Bewegung die Arme, weshalb stark zur Seite verlagert werden sollte um eine einigermaßen annehmbare Gangart zu erreichen.
Weiterhin stellt sich die Problematik mit dem Gleichgewicht und Unebenheiten des Bodens. Wie soll es sein? Ich bin eben ein Modder-Freak.  Auf verschiedenen Clips bewegen sich die Robots immer nur auf ebenen Flächen im Zimmer. Einer kann sogar Treppen laufen, ganz interessant. Dieser ist aber ein humanoider Robot und benutzt die Arme zur Gewichtsverlagerung.
Viele Fragen, unzureichendes Wissen meinerseits...
Mit 3-D-Acceleratoren und Kreiselsysteme bekommt man auch dieses Problem gut in den Griff. Eine ewig lange Zeit der Programmierung und Testung wird unabdingbar sein.
Kurzbeschreibung des Projekts:
(Ein ausführlicher Online-Baubericht wird natürlich folgen sobald ich dieses Mega-Projekt wirklich starte)
Projekt Vulture MK II
Einige Roboterbausätze sind derzeit erhältlich, fast alle scheitern entweder am Preis, Lieferung bzw., und das ist ausschlaggebend, an den Hüftgelenken. Will ich nicht nur gerade, sondern auch rechts / links gehen, braucht der Robot Hüftgelenke.
Weiterhin sollte wenigstens eine englische Anleitung vorhanden sein, das Mainboard sollte mindestens 24 Servos unterstützen und programmierbar sein. (Entweder grafisch unterstützt und / oder durch Sprache C)
Die Wahl liegt derzeit beim „Pirkus-R“ vertrieben durch die Firma Graupner, noch nicht erhältlich.
Der Bausatz will ich zuerst so fertig stellen und mich etwas vertraut machen mit Einstellungen und Programmierung. Danach könnte der Torso samt Arme weichen, die Beine sollten entsprechend dem Scout geändert werden. Eine neue Programmierung und Einstellung würde erfolgen. Nach erfolgreicher Testung und zufrieden stellen meiner Bedürfnisse wollte ich eine Hülle aus PS anfertigen.
Bis zur Fertigstellung wird dies ein sehr, sehr zeitaufwendiger und mühseliger Weg werden. Aber ein Leo ist ja auch nicht an einem Tag gebaut.
Gewünschte Funktionen:
-Ruheposition / Betriebsstellung (aufstehen aus kniender Haltung)
-langsame / schnelle Gangart
-vorwärts / rückwärts
-links / rechts
-gehen auf der Stelle links / rechts
-Torso drehen links / rechts
-Kanonen (links / rechts) heben / senken
-evtl. Mündungsfeuer, Sound und Recoil
-MG drehen links / rechts sowie heben / senken
-evtl. Mündungsfeuer und Sound
-Kamera und Laserpointerbestückung
-selbständiges Aufrichten bei Sturz
-laufen auf unebenem Boden (sicherlich werde ich hier sehr einschränken müssen, was bedeutet ich bin über alles glücklich wenn das Teil mal im Gras bzw. Waldboden laufen kann und kleinere Unebenheiten ausgleicht ohne den Abflug zu machen)
-natürlich alles fernsteuerbar mit entsprechender Funke (die meisten steuern mit Bluetooth bzw. Kabel und z. B. PS2-Gamecontroller!!!)
Lackierung:
-MERC-Tarnung (die heißt doch so, oder?) 
Da es fast keine Zeichnungen bzw. Abmessungen gibt, lege ich den Maßstab nicht fest. Ich werde mich an dem Alu-Chassis orientieren müssen. Aufgrund der Tatsache, dass die Digital-Servos auch nur 10 Kg Drehmoment haben, muss das Gewicht so gering wie möglich gehalten werden. Die Stellkräfte braucht der Robot zum laufen etc.
[mark=red]It’ s a long way to the top...[/mark=red]
Information hierzu unter:
http://www.graupner.de -> Automodelle -> Robotics
http://www.lynxmotion.com
http://www.nodna.de -> humanoide Roboter
http://www.robosavvy.com
Für Tipps, Anregungen und Hilfe wäre ich natürlich sehr dankbar, also immer schön posten. Danke schön !!!
Falls weitere User auch Interesse an diesem Projekt hätten, könnte evtl. auch ein Gemeinschaftsprojekt ins Leben gerufen werden. Ich bitte aber zu bedenken, dass meine Freizeit doch sehr eingeschränkt ist, weshalb ich eine Bauzeit von 1 – 2 Jahren bis zur endgültigen Fertigstellung einplane !
Wünsche allen einen schönen Sonntag...
Jürgen
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23.04.2006, 12:12 Uhr
bishop
hätte ich gerne ...
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Biped Scout (leider noch nicht lieferbar w/ Redesign)
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23.04.2006, 12:13 Uhr
bishop
hätte ich gerne ...
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KHR-1 mit Hip Extension Set
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23.04.2006, 18:29 Uhr
mission-eristoff
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WOW!
Ein sehr interressantes thema! habe mir auch schon einige gedanken zur machbarkeit gemacht! möchte mich in meinem studium auch noch ein wenig in die richtung robotik vertiefen. (autonome mobile roboter, nicht industieroboter und handhabungsgeräte).
auch regelungstechnisch einfache dinge wie radfahrzeuge bei niedrigen geschwindigkeiten scheitern bei mir, weil ich noch keine schnittstelle zum PC gefunden habe, mit der man RC Anlagen ansteuern kann! Also wenn du was über die Datenübertragung vom PC zum Modell herausgefunden hast, dann würde mich das auch brennend interessieren!
damit wäre mal der erste "Schritt" getan! haha! 
Lg christoph
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23.04.2006, 18:31 Uhr
Viper1
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Ich hab vor kurzem einen Fernsehbeitrag gesehen, das es Fußballweltmeisterschaften der Roboter gibt. Und die Deutschen sind da führend. Vielleicht solltest Du Dich mal mit den Leuten in Verbindung setzen. Die könnten Dir bestimmt weiter helfen.
--
Gruß Chris
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23.04.2006, 18:54 Uhr
bishop
hätte ich gerne ...
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und so hätte ich den Mech gerne, natürlich mit allen genannten Funktionen und Features...
--
Was hilft es, bessere Zeiten zu wünschen und zu hoffen?
Ändert euch nur selbst, so ändern sich auch die Zeiten.
Ohne Mühe geht nichts...
Benjamin Franklin (1706-1790)
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23.04.2006, 18:55 Uhr
Robert
BW-Meister
[Administrator]
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Hallo Jürgen,
hab vor Jahren selber mal versucht so ein Projekt durchzuziehen.
Allerdings nicht mit einem Humanoiden Roboter, sondern mit einem Hexapoden:
Das Skelett für so einen Robotter zu bauen ist garnicht so schwer und teuer, wie es im ersten Moment aussieht. Due brauchst eigendlich nur eine Hand voll Billig-Servos, Alluprofiele aus dem Baumarkt und eine Steuerelektronik.
Eine Elektronik zum Ansteuern von bis zu 21 Servos findest du hier:
http://www.roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=23&kategorieid=17&source=2
Die Herausforderungen bei einem sochen Projekt sind:
Die richtige Anordnung der Servos im Skelett, um einen passenden Bewegungsablauf hin zu bekommen
Die passenden Sensoren zu finden, um eigene Bewegungen und die Umwelt besser erkennen zu können
Eine intelligente Programmierung, die das alles verarbeiten kann 
Gruß Robert
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23.04.2006, 20:17 Uhr
Thakashi
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@ Bishop,
du denkst aber daran das du in Deutschland einen 60 t Vulture nicht ohne Waffenschein bewegen darfst ??? 
Mfg Uwe
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| Beitrag 1 mal editiert. Zuletzt editiert von Thakashi am 23.04.2006 20:17. |
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23.04.2006, 21:04 Uhr
RK
Mister 0900
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Hallo Bishop
Habe einen Robot wie den KHR schon mal auf einer Messe gesehen und muss sagen der kleine hat
einen großen Eindruck bei mir hinterlassen.
Wenn du das umsetzen möchtest dann halte uns bitte auf dem laufenden!
Dieses Thema ist auch für mich nicht so abwägig
Vor allem ist mal was anderes 
grüße
robby
--
Seit 02.06.2001 - Kanal 51
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24.04.2006, 06:29 Uhr
bishop
hätte ich gerne ...
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Moin, moin...
@ Christoph
Die Datenübertragung funktioniert folgendermaßen:
1. über Kabel (COM-Port / USB ist in Vorbereitung)
2. Bluetooth (mit entsprechendem Modul am Robot-Mainboard)
3. per gehacktem Gamecontroller (Kabel oder Bluetooth)
4. mit einfachen Fernsteuerungen (vergleichbar denen von Spielzeugmodellen)
5. mit einer Fernsteuerung und entsprechendem Empfänger
Zum testen von Funktionen und Abläufen reicht das COM oder USB-Kabel vom PC zum Robot-Controller völlig aus. Vorprogrammierte Bewegungsabläufe können auch mit Tasten belegt werden und dann über die genannte "Einfach-Fernsteuerung" per Tastendruck ausgelöst werden.
Dies alles entspricht aber nicht meinen Vorstellungen. Ich würde gerne eine proportionale FS mit Kreuzknüppel verwenden und auch die Stellwege voll ausnutzen wollen, was bedeutet, dass bei entsprechendem Ausschlag der Mech langsamer bzw. sich schneller bewegt.
Graupner bietet ja einen entsprechenden Empfänger an. Kann derzeit aber nicht sagen wie dieser genau funktioniert. Laut Pics bin ich der Meinung, dass dieser auch nur die Steuersignale umwandelt und an den Controller weitergibt, welcher dann einen Bewegungsablauf auslöst.
Ein noch nicht gelöstes Problem...
Wie Robert schon sagt, die intelligente Programmierung ist ausschlaggebend.
@ Thakashi
Ich hatte mal ne Waffenbesitzkarte, vielleicht reicht sowas auch... 
Das Gesamtgewicht wollte ich nicht über 1,5 bis 2 Kg bringen, sonst gibts wahrscheinlich Probleme mit den Servos. Es gibt zwar spezielle Robot-Servos mit 180° Stellweg und 30 Kg Stellmoment, kosten aber auch um die 150,- Euronen.
Bei 6 dof (degrees of freedom) pro Bein, bräuchte ich also 12 Servos, das wird dann richtig teuer...
Der Weg ist das Ziel...
Zuerst will ich mal einen Bausatz sehen, die Software testen und dann entscheiden wie es weitergeht. Das es so ein Projekt sein soll, da bin ich sicher... Irgendwie wirds schon gehen.
Die Zweibeiner haben mich schon immer fasziniert...
Einen schönen Tag...
Jürgen 
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Was hilft es, bessere Zeiten zu wünschen und zu hoffen?
Ändert euch nur selbst, so ändern sich auch die Zeiten.
Ohne Mühe geht nichts...
Benjamin Franklin (1706-1790)
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